开发日志 #4：通过能力提升解决低速越障问题

解决了金属探测干扰问题之后，我们把注意力转向低速测试中暴露出的新问题：探测车在缓慢移动时难以越过障碍。这篇日志记录我们的发现与改进措施。

观察到的问题

在起伏地形的受控测试中，第二代原型车在中速下表现良好，但在缓慢越过石块、树根和小坡时却吃力。低速时，探测车有时会失去动力，无法爬上本应在其能力范围内的障碍。这值得重视，因为精准的慢速移动是完成完整扫描的前提。

排查发现

我们排查了两个可能原因：动力输出与控制算法。动力方面，电机在低转速下的输出扭矩不足以在起伏地面上维持牵引力。算法方面，低速时的速度控制环过于保守，导致探测车遇到阻力时油门响应延迟。

改进措施

我们在两方面做了调整。第一，重新标定电机驱动参数，让全速度区间——尤其是低速段——的扭矩输出更一致。第二，更新速度控制算法，使其对负载突变响应更快，并加入一条针对低速的补偿曲线，避免在坡道或障碍前减速。

结果

现在探测车在低速越障时可靠得多。在混合地形的反复测试中，它能爬上小石块和不平整地面，既不掉速也不偏离既定路线。这一改进在慢速扫描过程中尤其明显——那正是最看重稳定性与准确度的场景。

后续计划

这个问题解决之后，第二代原型车就可以做第一次完整的户外实测了。我们会评估整套系统 —— 包括机动性、探测和记录数据的能力 —— 尽量按最接近真实寻宝的条件来跑。等实测结束，我们会把结果发在这里。